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動物のしなやかな動きや、やわらかい素材が導入されて進化するロボット。人造と天然の対比から生まれる新しい身体観とは。

序
まえがき

Ⅰ章 やわらかいロボット

　１ ソフトロボティクス
　　新しいロボット学
　　三つの潮流
　　生物規範型ロボット
　　やわらかいロコモーション

　２ ソフトロボットの起源
　　最初のロボット
　　機械の中のやわらかさ
　　やわらかい発想

Ⅱ章 やわらかさを手にいれる

　１ ソフトマター
　　柔軟材料
　　ゴムおよびゲル
　　空気
　　スポンジとわた
　　メタマテリアル

　２ やわらかさの機能
　　なじむ
　　はずむ
　　可塑性
　　生態学的機能

　３やわらかいロボットの作り方
　　型に流しこむ
　　ソフトリソグラフィー
　　３Ｄプリンタ

Ⅲ章 骨のない身体

　１ 身体の様式
　　イモムシの液体包骨格
　　ゾウ鼻の筋肉包骨格
　　ヘビとミミズ
　　形態と構造による計算

　２腕と手指
　　連続アーム
　　宇宙ロボット
　　触手
　　翼とひれ

Ⅳ章　やわらかさの広がり

　１ 役に立つやわらかさ
　　ソフトグリッパー
　　ジャミング現象
　　やわらかいものを操る
　　ロボットのぜい肉

　２新しい身体
　　インフレータブルロボット
　　おりがみロボット
　　進化ソフトロボティクス
　　バイオハイブリッド

Ⅴ章 動物のしなやかさ

　１ やわらかい筋肉とかたい骨格
　　筋による身体運動
　　骨と殻、内と外
　　内骨格の起源
　　筋肉の歴史
　　引っ張りと圧縮
　　テンセグリティ

２　環境と呼応する筋骨格系
　　身体の成り立ち
　　拮抗駆動と多関節筋
　　筋骨格ネットワーク
　　二関節筋のはたらき
　　筋腱複合体

Ⅵ章 筋骨格ロボット

　１ 動物をつくる
　　生物を模した機械
　　アクチュエータ
　　筋肉はすごい？
　　人工筋肉
　　並進から回転へ
　　人工筋骨格系

２やわらかい制御
　　ヴァーチャルソフトネス
　　関節剛性の調節
　　バックドライバビリティ

３しなやかなロボット
　　跳ぶ筋骨格ロボット
　　身体に埋め込まれた運動
　　走る筋骨格ロボット
　　速く走る方法

あとがき　
文献

著：新山　龍馬
1981年生まれ。ロボット研究者。東京大学大学院情報理工学系研究科講師。
東京大学工学部機械情報工学科を卒業、東京大学大学院学際情報学府博士課程修了、博士（学際情報学）を取得。マサチューセッツ工科大学（MIT）研究員（コンピュータ科学・人工知能研究所、メディアラボ、機械工学科）を経て、2014年より現職。専門は生物規範型ロボットおよびソフトロボティクス。