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"【まえがき】※一部抜粋

　ECUソフトウェアの品質は、通常のソフトウェア品質とは比べものにならないほどのレベルが要求される。人の命に関わるケースも多くあるためである。そのため、品質の高いソフトウェアの開発効率化と徹底した試験による評価が重要となる。また、ソフトウェアの開発規模は年々大きくなっている。搭載するECU の数だけでなく、統合ECU などにより1 台あたりの要求される機能要件が多くなり、複雑化している。そのため、特殊な組み込みソフトウェアの技術者は数多く必要となっているのが現状である。

　多くのエンジニアは、まずＣ言語などのある程度メモリなどのハードウェアを意識する言語から、メモリ管理を意識しないJava 言語や、Python などから学んでいる人もいるだろう。そういうエンジニアにとって組み込みソフトウェアは敷居が高いかもしれない。なぜなら、割り込みを意識したり、リアルタイムな処理を保証するといった処理が必要になると考えると、ハードウェアを意識しないわけにはいかないからである。あるいは、常時起動し続ける組み込みソフトでは、メモリの開放を常に意識しないとメモリリークと呼ばれるバグを入れてしまいかねないこともある。ECU のソフトウェア開発は、組み込みソフトウェアの開発であって様々な知識が必要と思い二の足を踏むエンジニアもいるかもしれない。しかし、モデルベース開発の導入により簡単にソフトウェアを開発できることが本書でわかれば、一歩踏み込んでもらえるのではないだろうか。

　本書の対象読者は、社会人で今後ECU のソフトウェア開発に取り組んでみたい、あるいは取り組む予定のあるエンジニアや、将来ソフトウェアエンジニアとして自動車の開発に関わりたい、自動車メーカあるいは、電機メーカなどの部品メーカで働きたいというような大学生や高専生を対象としている。そういったエンジニアに対して、具体的なECU の説明をしたり、抽象的なソフトウェアの構造を説明するだけでなく、4 章に演習としてモデルベースでソフトウェアを開発する経験ができるような構成とした。また、演習の環境はOS や様々なライブラリのバージョンアップなどにより、本書の執筆時点と読者の実行時点で環境が異なることが十分想定されるため、Web ページなどで最新の環境での動作の説明など必要に応じてサポートしていきたいと考えている。

１．自動車の電子制御システム

１. １　ECU の起源

１. ２　ECU の分類

１. ３　マイコン制御

１. ４　ネットワークシステム

１. ５　E/E アーキテクチャと統合

１. ６　機能安全

１. ７　サイバーセキュリティ

参考文献



２．ECUのハードウェア

２. １　自動車の制御システムとECU の種類

２. １. １　パワートレイン系：エンジンECU

２. １. ２　パワートレイン系：モータ制御ECU

２. １. ３　シャーシ系ECU

２. １. ４　運転支援・自動運転系ECU

２. １. ５　ボディ系ECU

２. １. ６　情報系ECU

２. ２　ECU の数

２. ３　ECU の構造

２. ３. １　全体の構造

２. ３. ２　ECU の筐体

２. ３. ３　ECU の搭載場所

２. ３. ４　ECU のEMC

２. ４　インタフェース

２. ４. １　ECU- センサ・アクチュエータ間通信

２. ４. ２　ECU-ECU 間通信（CAN、LIN、Ethernet）

参考文献



３．ECUのソフトウェア

３. １　ECU ソフトウェアの特長

３. ２　ECU ソフトウェアアーキテクチャ

３. ２. １　従来のソフトウェア開発

３. ２. ２　割り込み処理

３. ２. ３　リアルタイム処理

３. ２. ４　状態遷移

３. ２. ５　試験

３. ３　モデルベース設計

３. ３. １　モデルベース開発とは

３. ３. ２　自動コード生成

３. ３. ３　モデルベース開発プロセス

３. ４　開発プラットフォーム

３. ４. １　開発プラットフォームとは

３. ４. ２　AUTOSAR

３. ５　保守

３. ５. １　車載ソフトウェアの更新

参考文献



４．AUTOSARを使ったECU開発演習

４. １　AUTOSAR について

４. １. １　AUTOSAR CP の紹介

４. １. ２　TOPPERS プロジェクトのAUTOSAR 関連ソフトウェアとAthrill の紹介

４. ２　開発環境の構築

４. ２. １　WSL 環境の構築手順

４. ２. ２　Docker 環境の構築手順

４. ２. ３　演習用Docker コンテナの構築手順

４. ２. ４　コンテナの起動手順

４. ２. ５　ソースコードのビルド手順

４. ２. ６　ビルドしたソフトウェアの実行手順

４. ２. ７　操作ツールの実行手順

４. ３　演習と動作確認

４. ３. １　概要

４. ３. ２　ベースソフトと動作確認

４. ３. ２. １　ソフトの構成

４. ３. ２. ２　動作確認

４. ３. ３　演習1

４. ３. ３. １　概要

４. ３. ３. ２　演習内容（左端の数字は行、下線太字は追加・変更内容を表す）

４. ３. ３. ３　動作確認

４. ３. ４　演習2

４. ３. ４. １　概要

４. ３. ４. ２　演習内容（左端の数字は行、下線太字は追加・変更内容を表す）

４. ３. ４. ３　動作確認

４. ３. ５　演習3

４. ３. ５. １　概要

４. ３. ５. ２　演習内容（左端の数字は行、下線太字は追加・変更内容を表す）

４. ３. ５. ３　動作確認

４. ４　演習の振り返り

他著：徳永 雄一
［1 章担当］

金沢工業大学 情報フロンティア学部 経営情報学科 教授

1990 年3 月　東京理科大学工学部電気工学科卒、同年4 月　三菱電機株式会社入社。在職中は、計算機の耐環境・高信頼設計、CPU 高性能化などの計算機アーキテクチャ、工場・鉄道・自動車の監視制御ネットワーク、機器状態保全に向けたデータ分析などの研究開発に従事。2009 年3 月　立命館大学大学院にて博士（ 工学） 修了。2019 年 3月　三菱電機株式会社退社、2019 年 4月　金沢工業大学赴任し現在に至る。

専門：リアルタイム計算機システム、情報ネットワーク

所属学会：情報処理学会、システム制御情報学会、IEEE

他著：脇田 敏裕
［2 章担当］

神奈川工科大学 創造工学部 自動車システム開発工学科 教授

1985 年3 月　東京大学工学系研究科情報工学専攻修士課程修了、同年豊田中央研究所入社。自動車音色評価、自動車用ECU ソフトウェア、運転支援システムなどの研究開発に従事。2006 年3月　名古屋大学大学院情報科学研究科メディア科学専攻 博士課程（ 後期） 修了。2018年 1月より現職。

専門：ヒューマンインタフェース、自律移動モビリティ

所属学会：情報処理学会、電子情報通信学会、自動車技術会、IEEE

他著：清原 良三
［3 章担当］

神奈川工科大学 情報学部 情報工学科 教授

1983 年3 月 大阪大学工学部応用物理学科卒、1985 年3 月 大阪大学大学院博士前期課程工学研究科応用物理学専攻了、同年4月 三菱電機株式会社入社。1989 年から（ 財） 新世代コンピュータ技術開発機構出向、1993 年復職、在職中は、日英機械翻訳システム、並列推論マシンオペレーティングシステムの開発、モバイルコンピューティング技術の開発、携帯電話のソフトウェア更新技術、Java 高速化技術の開発などに従事。2008 年9 月 大阪大学大学院情報科学研究科情報数理学専攻にて博士（ 情報科学）、2012年より現職。

専門：高度交通システム（ ITS）、モバイルコンピューティング

所属学会：情報処理学会、電子情報通信学会、ACM、IEEE、Informatics Society