目次

　序章　マルチボディダイナミクスとは
第Ⅰ部　数学の準備
　１章　行列の復習
　２章　列行列を変数とする関数の微分
　３章　３次元空間の幾何ベクトル
第Ⅱ部　運動力学に関わる物理量の表現方法と運動学の基本的関係
　４章　自由な質点の運動方程式とその表現方法
　５章　自由な剛体の運動方程式とその表現方法
　６章　外積オペレーター，座標変換行列
　７章　３次元剛体の回転姿勢とその表現方法
　８章　位置，角速度，回転姿勢，速度の三者の関係
　９章　３次元回転姿勢の時間微分と角速度の関係
　10章　２次元の代数ベクトル表現
　11章　運動学の事例
第Ⅲ部　動力学の基本事項
　12章　力とトルクの等価換算，三質点剛体，慣性行列の性質，質点系，剛体系
　13章　自由度，一般化座標と一般化速度，拘束，拘束力
　14章　運動量と角運動量，運動エネルギーと運動補エネルギー
第Ⅳ部　運動方程式の立て方
　15章　拘束力消去法
　16章　ダランベールの原理を利用する方法
　17章　仮想パワーの原理（Ｊｏｕｒｄａｉｎの原理）を利用する方法
　18章　ケイン型運動方程式を利用する方法
　19章　拘束条件追加法（速度変換法）
　20章　微分代数型運動方程式
　21章　木構造を対象とした漸化式による順動力学の定式化
　22章　ラグランジュの運動方程式を利用する方法
　23章　ハミルトンの原理を利用する方法
　24章　ハミルトンの正準運動方程式
　付録Ａ　座標軸を表す幾何ベクトルとその応用
　付録Ｂ　３次元回転姿勢と角速度に関する補足
　付録Ｃ　オイラーパラメータの拘束安定化法
　付録Ｄ　動力学的に加速度を求めるための漸化的方法
　付録Ｅ　作用力の事例
　付録Ｆ　運動方程式の線形化
　付録Ｇ　基本事項のまとめ
　付録ＣＤ−ＲＯＭの収録内容