出版書誌データベース

ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。
本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるSLAM（Simultaneously Localization and Mapping）技術について一から解説した入門書です。
SLAMを用いなくても自律走行・飛行は可能ですが、その場合、ロボットの位置を別途推定できる仕組み（既知のランドマークやGPSなど）が必要です。ロボットに搭載したセンサだけを用いて地図構築を行う場合、SLAMの考え方は本質的になります。
本書ではロボットによる地図構築やセンシングに興味のある技術者・学生の方々を対象に、2D/2D型のSLAMシステムをプログラムソースコードを通して解説しています。主に車輪型ロボットで用いることを想定し、センサは2Dレーザスキャナとオドメトリを用いています。
プログラミング言語C++の知識を前提としますが、あまり高度なC++は使用していません。オブジェクト指向設計の知識があると有利ですが、必須ではありません。アルゴリズムをあまり複雑にせず、SLAMの本質がわかるように問題を限定して見通しよくすることを重視しました。
また、導入を容易にするため、大きなライブラリやGUIツールを使わなくてもすむように配慮しています。
本書1冊でSLAMの原理をプログラムを通して習得できます。

第1章 はじめに
第2章 SLAMの基礎
第3章 SLAMの入出力
第4章 SLAMシステムの具体化
第5章 本書のプログラム
第6章 オドメトリによる地図構築
第7章 スキャンマッチング
第8章 スキャンマッチングの改良
第9章 センサ融合による退化の対処
第10章 ループ閉じ込み
第11章 SLAMの数学的基盤