目次

1章　マニピュレータを制御しよう ロボットとは何か？／ロボットの要素技術とマニピュレータ制御／ロボット工学の基礎知識／ホイールダック 2号@ホームと学ぼう！ 2章　基本的な制御（並進系） 並進系の力学／並進運動におけるP制御／並進運動におけるPD制御 3章　基本的な制御（回転系） 回転系の力学／回転運動におけるPD制御 4章　自由度と座標系 自由度の概念／手先自由度と関節自由度／非冗長と冗長／関節と手先の座標系 5章　順運動学と逆運動学 運動学の概念／順運動学／逆運動学／冗長マニピュレータの運動学 6章　ロボット用アクチュエータ ロボット用アクチュエータの種類／電磁駆動アクチュエータ／油圧駆動アクチュエータ／空気圧駆動アクチュエータ／その他のアクチュエータ／DA変換器（DAコンバータ） 7章　ロボット用センサ ロボット用センサの種類／角度センサ ／角速度センサ／力センサ／AD変換器（ADコンバータ） 8章　関節座標系の位置制御 PTP制御と軌道制御／関節座標系PD制御／重力補償／PTP制御を用いた簡易的な軌道制御 9章　速度制御 ベクトル・行列の基礎／速度関係とヤコビ行列／分解速度法による軌道制御／特異姿勢 10章　力制御と作業座標系PD制御 ロボットの力制御／作業座標系PD制御法 11章　人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用 人工ポテンシャル法／作業座標系制御における障害物回避 12章　解析力学の基礎 静力学と動力学／ラグランジュ法による運動方程式の導出／運動方程式の計算例 13章　ロボットの動力学 2リンク2関節マニピュレータの運動方程式／順動力学と逆動力学／計算トルク法による軌道制御 14章　インピーダンス制御 ドアノブ問題／電気インピーダンスと機械インピーダンス／インピーダンス制御のイメージ／インピーダンス制御の方法／コンプライアンス制御 15章　まとめ ホイールダック 2号@ホームの開発物語：総集編／マニピュレータの構造／受動歩行ロボット／ロボットの知能化