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ヒューマノイド工学

生物進化から学ぶ人型ロボット

編著：熊本　水賴

紙版

出版社サイト。電子版。

内容紹介

「2関節筋」機構について解説した

序　章　人間らしさのキーワード”２関節筋”
　０．１　二関節筋とは
　０．２　なぜ，いま２関節筋が問題になるのか
　０．３　本書の構成
第１章　運動制御の生物進化
　１．１　進化史的基本概念
　１．２　ナメクジウオの運動解析とシミュレーション
　１．３　人口筋装備Ｌａｎｃｅｌｅｔモデル
　１．４　原始魚類から原始両生類へ　数学が示唆する重力対応
第２章　協調制御モデル誕生
　２．１　人体筋配列誕生
　２．２　協調制御モデル
　２．３　制御理論的比較解剖学
　２．４　コンタクトタスク解消簡易モデルの提示
第３章　協調制御ソフトプログラム
　３．１　実効筋力（ＦＥＭＳ）評価プログラム
　３．２　実効筋駆動歩行モデル
第４章　協調制御ハードプログラム
　４．１　ＢｉＣＣＯＭ　ロボットアーム，ロボットレッグ
　４．２　ひふく筋による跳躍
第５章　二関節筋が切り拓く将来展望
　５．１　基礎研究部門
　５．２　実利用・応用技術部門
参考文献